Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Модераторы: Brokh, taras-budnjak

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение Yuriy Kuzmich » 08 апр 2013, 16:55

Раз уж с Profile Velocity разобрались, то его пропущу.
Profile Position - это управление положением серво-двигателя. Т.е. в качестве задания задается желаемое положение (Taget Position), задаются скорости и ускорения для перемещения и дается команда пуск. ПРивод отрабатывает разгонно/тормозные характеристики и сам перемещает двигатель в нужное положение.
Существует 2 типа перемещений:
относительное - Taget Position отсчитывается от текущего положения
абсолютное - Taget Position отсчитывается от абсолютного нуля (абсолютный ноль можно выставить самостоятельно, либо найти выполняя процедуру Homing).
"Control (cntr 1, cntr 2)" это 2 набора настроек встроеных контуров регулирования (Kp, Kt, Kd для контура скорости и положения). Обычно используется только первый набор настроек, но есть возможность переключаться между ними по внешнему сигналу или какому-то событию.
Profile Torque - режим управления моментом двигателя, т.е. контуры скорости и положения отключаются и вы напрямую задаете желаемый момент двигателя в процентах от номинального.
Homing - режим поиска нулевой точки по внешним дискретным сигналам (LIMP, LIMN, REF) с вариациями. Если вы ничего к приводу не подключили, то работать будет режим Indexpulse (Negative/Positive). Это выход на определенную точку, которая для каждого конкретного двигателя своя (сигнал полного оборота встроенного энкодера). Можно также текущее положение сделать 0м (либо любым другим) - режим Set Position.
Jog - отладочный режим, в котором перемещение задается настройками и при подаче команды Старт перемещение осуществляется на заданную величину. Используется когда механизм необходимо аккуратно передвинуть без участия основной системы оправления.
Electronic Gear - т.н. электронный редуктор. На импульсный вход привода подается последовательность импульсов, которую он транслирует в инкременты своего энкодера и перемащает двигатель на это количество инкрементов. Можно задать передаточное число.
Tuning - это процедура настройки коэфициентов встроенных контуров (Положения и Скорости). У Lexium 32 есть процедура автоматической настройки, которая подходит для 80 % применений.
Motion Sequence - последовательность перемещений и условия перехода к следующему задается в специальной таблице в SoMove. Запускать всю последовательность перемещений можно дискретным входом или по другому. Режим используется в тех случаях когда необходимо обойтись без контроллера.

Если есть конкретные вопросы - спрашивайте!
До статьи пока руки не доходят :(
Yuriy Kuzmich
 
Сообщений: 548
Зарегистрирован: 04 мар 2012, 17:31
Откуда: Kyiv
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Пункты репутации: 19

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение san » 08 апр 2013, 17:15

Юра - респект и уважуха!
Очень лакончино, для старта самый раз! И мозги не напрягает и основы даёт. Тебе бы преподом работать, да денег мало платят.
Жду статьи!
Аватар пользователя
san
 
Сообщений: 883
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 11:59
Откуда: Киев, Национальный университет пищевых технологий, каф.ИАСУ
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Пункты репутации: 21

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение Yuriy Kuzmich » 08 апр 2013, 20:04

Да, я уже сам ловил себя на мысли что у меня вроде получается, но вот как-то монетизировать это не получается :)
Yuriy Kuzmich
 
Сообщений: 548
Зарегистрирован: 04 мар 2012, 17:31
Откуда: Kyiv
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Пункты репутации: 19

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение san » 09 апр 2013, 07:28

Yuriy Kuzmich писал(а):Да, я уже сам ловил себя на мысли что у меня вроде получается, но вот как-то монетизировать это не получается :)

пора книгу писать :-) , хотя там монетаризация очень уж маленькая, зато можно какие-то амбиции реализовать, если таковые имеются ;)
Аватар пользователя
san
 
Сообщений: 883
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 11:59
Откуда: Киев, Национальный университет пищевых технологий, каф.ИАСУ
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Пункты репутации: 21

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение Filipp_1 » 09 апр 2013, 13:25

Подскажите, как можно на форум добавить привьюшку на YouTube. Хоту поделиться результатами. Перерыл весь FAQ ничего не нашел.
Filipp_1
 
Сообщений: 41
Зарегистрирован: 30 мар 2012, 15:06
Откуда: г.Минск. Официальный дистрибьютор SE
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Пункты репутации: 3

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение Filipp_1 » 09 апр 2013, 14:39

Двигатель имеет маркировку BMH1001P17A2A т.е. "7" внутри него стоит многооборотный энкодер 32768 точек/оборот х 4096 оборотов.
Изображение
Я нахожусь в режиме "Profile Position" и пробую установить вал на нужную точку или повернуть на нужную величину. Опытным путем было установлено, что 1 полный поворот вала это 16384 точки. Я не могу связать вместе 32768 х 4096 и 16384. В мануале написано, что значение 16384 значение по умолчанию. Я не могу понять как эти значения взаимодействуют, возможно можно применить настройки скажем полный оборот 10000 точек или 30000 или нужно держать в уме делитель. Нужно ли перезагружать сервопривод, после записи настроек в EEPROM.
Filipp_1
 
Сообщений: 41
Зарегистрирован: 30 мар 2012, 15:06
Откуда: г.Минск. Официальный дистрибьютор SE
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Пункты репутации: 3

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение san » 09 апр 2013, 15:30

Filipp_1 писал(а): Опытным путем было установлено, что 1 полный поворот вала это 16384 точки. Я не могу связать вместе 32768 х 4096 и 16384. В
Я конечно полный профан, но может Вы сделали опытные полоборота, или по умолчанию точность загрублена в 2 раза?
32768/2=16384
я бы понял, что 4096 - это количество полных оборотов, то есть я могу расчитать позицию вала начиная от 0 оборотов и до 4096 оборотов с максимальной точностью 1/32768 оборота.
Аватар пользователя
san
 
Сообщений: 883
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 11:59
Откуда: Киев, Национальный университет пищевых технологий, каф.ИАСУ
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Пункты репутации: 21

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение Filipp_1 » 09 апр 2013, 16:08

не-не-не . Задал повернуть на 16384. Приставил отвертку напротив шпонки (как индикатор) и нажал кнопку старт. Вал провернулся на полный оборот, шпонка остановилась в том же месте, с которого начал вращаться вал.
Filipp_1
 
Сообщений: 41
Зарегистрирован: 30 мар 2012, 15:06
Откуда: г.Минск. Официальный дистрибьютор SE
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Пункты репутации: 3

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение san » 09 апр 2013, 16:19

Возможно 16384 - это по умолчанию, а 32768 - это максимальное разрешение.
Аватар пользователя
san
 
Сообщений: 883
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 11:59
Откуда: Киев, Национальный университет пищевых технологий, каф.ИАСУ
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Пункты репутации: 21

Re: Сервопривод Lexium 32 + XBTGC2120

Сообщение Filipp_1 » 10 апр 2013, 08:50

Сам спросил, сам ответил. Попробовал поискать по SoMove по значению 16384 и наткнулся на параметр.
Изображение
Это обычное масштабирование шкалы.
Изображение
Поменял значение на 10000. Загрузил параметры в EEPROM - проверил, да действительно при повороте на 10000 единиц вал делает полный оборот. Буду разбираться дальше с режимами.
Filipp_1
 
Сообщений: 41
Зарегистрирован: 30 мар 2012, 15:06
Откуда: г.Минск. Официальный дистрибьютор SE
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Пункты репутации: 3

Пред.След.

Вернуться в Серво-привода Lexium

Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron